時は8世紀のイングランド。
アーサー王は円卓の騎士となるべき者を求めて遍歴の旅に出た。
アーサーに賛同し、集まった騎士はベディビア卿、ランスロット卿、ガラハッド卿、そしてロビン卿の4人。
打ち揃った彼らに「聖杯を探求せよ」との神よりの啓示が下り、それぞれの騎士達は個別に聖杯を求める冒険の旅に出る。
頭の3つある巨大な怪物騎士に出くわすロビン卿、純潔の危機を迎えるガラハッド卿、意に染ま結婚を強いられている貴人を救うランスロット卿。
騎士達はそれぞれの冒険をくぐり抜けた後に合流し、聖杯の探求を続ける途中で、謎の魔術師ティムに出会う。
彼こそは聖杯の所在を知る男だった。
ティムに誘われるままに、とある洞窟にたどり着いた騎士たちは、おそるべき魔物と対決するとことになるのだが・・・
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